Alex, az oroszlán, Marty, a zebra, Melman, a zsiráf és Gloria, a víziló egész eddigi életüket kellemes fogságban töltötték, pazar étkek közt, zöldövezeti környezetben a New York-i Central Park állatkertjében. Ám Marty-nak az elég jó sem elég jó, hagyja, hogy úrrá legyen rajta a kíváncsiság és néhány rendkívüli pingvin segítségével megszökik, hogy felfedezze a külvilágot ami annyira hiányzik neki. Barátai döbbenten állnak másnap reggel Marty hűlt helyénél és kitörnek az állatkertből, hogy visszahozzák a zebrát mielőtt még bárki rájönne, hogy eltűnt. Ám egy metróban bóklászó oroszlán, zsiráf és víziló még New Yorkban is kelt némi feltűnést. Alex, Melman és Gloria a Központi Pályaudvaron akadnak rá Marty-ra, de mielőtt felszállhatnának a hazafelé tartó metróra, elkábítják, elfogják, bedobozolják és egy Afrika felé tartó hajóra pakolják őket a jó szándékú emberek akik úgy gondolják, hogy megmentik az állatokat a nagyvárosi élet stresszétől. Amikor a cselszövő pingvinek megrongálják a hajót, hőseink Madagaszkár egzotikus szigetének partján találják magukat...